1、飞行模式介绍

1.1 姿态-增稳模式

姿态-增稳模式是飞控最基础的飞行模式，只依赖于飞控IMU，不受其他传感器的影响，是最稳定、安全的飞行模式。

1)、工作条件

姿态-增稳模式在任何情况下都可以进入和解锁。进入姿态-增稳模式后，LED绿灯单闪。

2)、操作说明

遥控器切换模式开关CH5拨至姿态-增稳模式位置，掰杆解锁后，轻推油门至起飞，起飞的油门由飞行器的动力决定。得益于飞控先进的算法，在室内或无风环境下，您可以在不控制油门杆的情况下轻松悬停或良好地定高机动飞行。

摇杆对应的功能如下表：

1.2 姿态-定高模式

姿态-定高模式适用于回中控用户，飞行过程中IMU与气压计参与工作。

1)、工作条件

姿态-定高模式在任何情况下都可以进入和解锁。进入姿态-定高模式后，LED绿灯单闪。

2)、操作说明

遥控器切换模式开关CH5拨至姿态-定高模式位置，掰杆解锁后，50%以下油门电机处于怠速，50%以上油门轻推油门至起飞，油门杆放至50%位置时，飞行器定高。

具体摇杆对应功能如下表：

1.3 GPS-角度模式

GPS-角度模式是最常用的飞行模式，可以满足普通用户的绝大部分飞行需求。整个飞行过程中除IMU、气压计外，磁罗盘和GPS也参与工作。

1)、工作条件

GPS-角度模式由于需要GPS模块参与工作，必须等待搜星完成且定位精度达到要求。如下图，当LED指示GPS状态为GPS信号一般、GPS信号很好或RTK定位时，就可以在该模式下解锁或进入该模式。

进入GPS-角度模式后，LED绿灯双闪。

2)、操作说明

GPS搜星结束，定位成功后，将遥控器模式切换开关CH5拨至GPS-角度模式位置，解锁（用户也可以在其他模式飞行时切换），轻推油门杆至50%以上，飞行器起飞。油门杆放至50%位置时，飞行器将自动悬停。当飞行器处于运动状态时，遥控器所有摇杆回中，飞行器将会自动刹车悬停。

具体摇杆对应功能如下表：

1.4 GPS-速度模式

GPS-速度模式是严格控制飞行速度的飞行模式，可以满足对飞行速度要求较为严格的用户使用。整个飞行过程中除IMU、气压计外，磁罗盘和GPS也参与工作。

1)、工作条件

工作条件与GPS-角度模式相同，必须等待搜星完成且定位精度达到要求。进入GPS-速度模式后，LED绿灯双闪。

2)、操作说明

除摇杆控制与GPS-角度模式不同外，其他操作均与GPS-角度模式相同。

具体摇杆对应功能如下表：

1.5 AB作业模式

1)、设置

使用该模式前需连接调参软件进行通道设置。

AB点记录设置：点击调参软件进入“高级”-“植保功能”-“飞行模式”，点击选择“AB作业”，右侧下拉框选择控制通道，并点击“写入”。设置成功后AB记录栏数字框会显示遥控器该通道的当前输入值。

AB执行设置：K3-A支持两种方式进行AB执行设置。

一是在调参软件“基础”-“遥控器”-“飞行模式”栏选择“AB作业”，并点击“写入”完成设置。

二是在调参软件”基础“-”遥控器“-”6-12通道“的”AB执行”栏选择映射通道进行设置。

2)、操作方式

步骤一：记录A点

在GPS模式下悬停，拨AB记录控制杆到第二档位。完成记录后，LED灯闪黄灯2秒。

步骤二：记录B点

在GPS模式下悬停，拨AB记录控制杆到第三档位。完成记录后，LED灯闪绿灯2秒。

步骤三：AB执行

将AB执行功能开启

步骤四：选择方向

拨横滚杆选择方向，往左拨横滚杆则左移，往右拨横滚杆则右移。执行该步骤的前提是已清除上次记录的AB点，否则将按上次的AB作业跳过该步骤继续执行。

步骤五：打断AB作业

拨第五通道杆位、关闭AB作业控制杆、切到返航通道都可以打断AB作业。

执行过程中LED灯绿灯4闪。

执行过程中遥控器油门通道和偏航通道可控制高度和航向。

3)、修正功能

AB点距离修正：

从A点往B点飞行时，往上推俯仰杆，则将B点往前拉长1米

往下拉俯仰杆，则将B点往后缩短1米

从B点往A点飞行时，往上推俯仰杆，则将A点往前缩短1米

往下拉俯仰杆，则将A点往后拉长1米

4)、参数设置

K3-A支持调参软件和APP对AB作业的横幅和速度进行设置。

调参软件设置：进入调参软件的“高级”-“植保功能”-“AB作业”设置速度和间隔。

APP设置：连接APP，点击右上角设置按钮，在左侧按钮栏选择进入“飞行参数”，可设置AB点的横幅和速度。

5)、其他

AB点清除：快速拨4-5次AB记录控制杆，LED灯红绿黄交替快闪，则完成AB点清除。在未清除上次记录的AB点的情况下不能重新记录AB点。

断电续喷：打断AB作业，更换电池后，在未清除AB点的情况下，执行AB作业，则接替上次作业的最后一条AB航线继续作业。

1.6 自动返航模式

自动返航模式给长距离飞行与失控保护提供了安全保证。

1)、工作条件

等待搜星完成且定位精度达到要求后（LED红灯不闪或红灯单闪），用户每次解锁时，飞控会自动记录当前位置作为返航点。进入自动返航模式后，LED绿灯快闪。

2)、操作说明

自动返航模式可以通过摇杆触发，也可以通过失控保护触发。遥控器CH6模切换开关拨至一键返航位置或飞控进入失控保护时，如果飞行器距离回家点超过2米，飞行器将自动上升至设定高度（若当前高度大于设定的返航高度，则按当前高度返航），返航期间飞行器不接受摇杆通道的手动干预。飞行器到达返航点后将首先在空中悬停3秒左右，之后将缓缓降落，此时可通过遥控器控制杆控制飞行器的飞行状态（但油门杆不起作用），方便飞行器寻找更加合适的降落点。直到飞行器完全落地后，飞行器会自动加锁。如果飞行器距返航点的距离少于2米，飞行器将原地降落并自动上锁。

注意事项：

1). 自动返航前提是飞行器的返航点已经被记录，如需使用自动返航，请在GPS搜星完成后再解锁，可参见附录LED三色灯指示状态及意义。

2). 当飞行器距离人很近时，建议不要切入自动返航模式，以免发生意外。

2、高级功能介绍

2.1 断点续喷功能

1)、设置：执行该功能前需设置好返航功能和水泵控制功能的通道映射。

2)、执行

第一步，水泵控制通道关闭的同时记录断药点；

第二步，再次起飞后将返航通道拨到中间断点位置，则飞行器自动执行返回到断药点位置的继续喷洒作业。

注意事项：记录断药点的功能必须在解锁状态下才能有效记录；解锁状态下重新开关水泵则自动覆盖上次记录的断药点。

2.2 一键横移功能

1)、设置：通过PC端调参软件，进入“植保功能”->“一键横移”，设置一键横移的映射通道，然后设置该功能的遥控器控制开关。该功能使用的遥控器控制开关必须为三段开关。

2)、距离设置：可分别通过PC端调参软件设置：进入调参软件的“高级”-“植保功能”-“一键横移”设置距离。

3)、操作：拨动控制开关”关闭“-”左移”-“关闭”，则执行一次左移动作；拨动控制开关“关闭”-“右移”-”关闭”，则执行一次右移动作。

2.3水泵控制功能

该功能控制水泵的开关流量，支持两种控制模式：

一是手控模式，即水泵流量由遥控器输出直接控制；

二是联动模式，即在开启水泵的情况下，水泵的流速与飞行器的水平飞行速度对应，速度越快则流量越大。

1)、连接：将水泵的电调信号控制线接入到飞控PUMP接口。

2)、设置：连接调参软件遥控器6-12通道，设置水泵控制的映射通道。

控制模式的设置有三种方式：

一是遥控器控制，通过遥控器6-12通道的水泵模式通道映射功能，可实现由遥控器切换手控模式和联动模式；

二是PC端调参软件设置，进入调参软件->高级->水泵设置->默认水泵设置，点击切换手控或联动，在联动模式下，可输入参数设置水泵最大的流速对应的最大飞行速度；

三是通过手机APP设置，连接APP，进入设置-喷洒设置，可设置水泵最大的流速对应的最大飞行速度。

2.4 地形跟随功能

在该功能下，飞行器与地面可以保持相对固定的距离进行飞行。该功能的实现需要接入雷达模块。

1)、连接：将雷达接入到飞控EXT接口；

2)、安装：将雷达正面朝飞行器下方安装，确保雷达侦测路径30CM直径范围内无遮挡物，确保固定牢固、不偏移、不松脱，确保降落时雷达不触地。

3)、检测：将雷达接入飞控时，可通过调参软件和APP检测雷达是否正常工作。

检测方式：

一是连接调参软件，进入“高级”-“扩展模块”-“EXT接口类型”，观测是否有雷达高度数据判断是否有效正常工作。

二是连接APP，进入“设置”，在“扩展模块”-“雷达”界面观测并判断是否有效正常工作。

4)、设置：该功能可通过调参软件设置遥控器通道设置雷达开关。进入调参软件“高级”-“扩展模块” -“EXT接口类型”，通过“地形跟随”栏的下拉框选择控制通道实现开关控制。

5)、操作：

开启雷达开关，姿态定高模式、GPS模式、AB作业模式和航线规划过程中，油门杆保持中位，飞行器都能与地面保持相对固定的距离。通过油门杆控制高度，即可实时调整该距离。

2.5 急停功能

1)、设置：通过PC端调参软件，进入“高级”->“保护功能”->“一键急停”，设置急停功能的映射通道。

2)、操作：飞行过程中，开启该功能的映射通道的遥控器开关，则飞行器所有电机立即停转，以避免飞行器在出现故障情况下电机转动造成的二次损伤。

注意：在非紧急情况下，慎用此功能，否则会直接发生飞行事故。

3、遥控器功能介绍

3.1解锁与加锁

1).解锁

先按下图所示，进行解锁，解锁后电机进入怠速状态。

2).加锁

(1)立即加锁

在所有的控制模式中，只要电机启动后，执行以下掰杆动作便会使电机立刻停转。

注意：请勿在飞行过程中执行上图掰杆动作，否则电机将会立即停转。

(2)自动加锁

a.在任何飞行模式，解锁后，飞机未起飞，油门最低，3s内不进行任何操作电机会自动上锁；

b.除姿态-增稳模式外，所有飞行模式有自动落地识别功能，会自动控制停转；

c.除姿态-增稳模式外,飞行器在飞行时油门拉至最低不会导致电机停转。

3.2加速度计校准

飞控支持遥控器打杆单面校准加速度计，校准方法如下：

1)、将飞行器水平放置

2)、拨动返航通道到最高位，遥控器打杆↘↗（美国手）、↗↘（日本手）红绿黄交替闪后进入校准，1-2秒后完成校准，LED灯正常闪烁。

3.3罗盘校准

飞控支持遥控器打杆校准罗盘:两面校准。

在飞控未解锁时，快速来回拨动第5通道飞行模式开关，可以进入磁罗盘两面校准。

黄灯常亮，进入水平校准。此时将飞行器水平放置，重力方向为轴顺时针旋转直至LED绿灯常亮，进入垂直校准。此时，机头朝下，重力方向为轴旋转直到LED红绿黄交替闪，即完成校准。

3.4电机测试

电机测试功能包括电机顺序测试和运动方向测试，主要用于检测电机安装序号和旋转方向是否正确，以免安装错误导致意外发生。

1)、电机顺序测试

在未解锁时，遥控器左边打杆↙，右边打杆做逆时针绕圈动作↗↖↙↘（美国手），即可触发电机顺序测试，电机会从1号至8号按顺序怠速起转。

日本手电机测试的打杆方式： 1、左杆↙，右杆↘并保持；2、随后左杆↖，右杆↙，左杆↙，右杆↘，在打杆过程中左杆保持最左，右杆保持最下，依次重复第2步的四个打杆动作即可触发电机顺序检测。

注意：正常情况下执行1次打杆动作就能触发电机顺序检测，若杆位打得不准需要重复第2步四个打杆动作才能触发。

2)、运动方向测试

解锁后，飞行器螺旋桨低怠速均匀运转（无任何动作反应3秒内关闭动力输出）。通过遥控器的4个通道能判别前后左右的转向是否反向，例如怠速下推前进遥杆，飞行器后方的螺旋桨转动，飞行器前方的螺旋桨停转；同理打左侧飞遥杆时，飞行器左侧的螺旋桨停转，飞行器右侧的螺旋桨转动。

3.5 遥控器失控保护

首先需要您按照遥控器的说明书，在调参软件的基础->遥控器界面下，正确设置好遥控器失控保护。在GPS卫星信号良好时，如果接收机信号丢失，无论飞行器处于哪一种飞行模式，飞控都将执行自动返航。在返航途中，如果遥控器信号恢复，想要重新控制飞行器，需要来回切换飞行模式通道获取控制权。