1、飞行模式介绍
1.1 姿态-增稳模式
姿态-增稳模式是飞控最基础的飞行模式，只依赖于飞控IMU，不受其他传感器的影响，是最稳定、安全的飞行模式。
1)、工作条件
姿态-增稳模式在任何情况下都可以进入和解锁。进入姿态-增稳模式后，LED绿灯单闪。
2)、操作说明
遥控器切换模式开关CH5拨至姿态-增稳模式位置，掰杆解锁后，轻推油门至起飞，起飞的油门由飞行器的动力决定。得益于飞控先进的算法，在室内或无风环境下，您可以在不控制油门杆的情况下轻松悬停或良好地定高机动飞行。
摇杆对应的功能如下表：
1.2 姿态-定高模式
姿态-定高模式适用于回中控用户，飞行过程中IMU与气压计参与工作。
1)、工作条件
姿态-定高模式在任何情况下都可以进入和解锁。进入姿态-定高模式后，LED绿灯单闪。
2)、操作说明
遥控器切换模式开关CH5拨至姿态-定高模式位置，掰杆解锁后，50%以下油门电机处于怠速，50%以上油门轻推油门至起飞，油门杆放至50%位置时，飞行器定高。
具体摇杆对应功能如下表：
1.3 GPS-角度模式
GPS-角度模式是最常用的飞行模式，可以满足普通用户的绝大部分飞行需求。整个飞行过程中除IMU、气压计外，磁罗盘和GPS也参与工作。
1)、工作条件
GPS-角度模式由于需要GPS模块参与工作，必须等待搜星完成且定位精度达到要求。如下图，当LED指示GPS状态为GPS信号一般、GPS信号很好或RTK定位时，就可以在该模式下解锁或进入该模式。
进入GPS-角度模式后，LED绿灯双闪。
2)、操作说明
GPS搜星结束，定位成功后，将遥控器模式切换开关CH5拨至GPS-角度模式位置，解锁（用户也可以在其他模式飞行时切换），轻推油门杆至50%以上，飞行器起飞。油门杆放至50%位置时，飞行器将自动悬停。当飞行器处于运动状态时，遥控器所有摇杆回中，飞行器将会自动刹车悬停。
具体摇杆对应功能如下表：
1.4 GPS-速度模式
GPS-速度模式是严格控制飞行速度的飞行模式，可以满足对飞行速度要求较为严格的用户使用。整个飞行过程中除IMU、气压计外，磁罗盘和GPS也参与工作。
1)、工作条件
工作条件与GPS-角度模式相同，必须等待搜星完成且定位精度达到要求。进入GPS-速度模式后，LED绿灯双闪。
2)、操作说明
除摇杆控制与GPS-角度模式不同外，其他操作均与GPS-角度模式相同。
具体摇杆对应功能如下表：
1.5 AB作业模式
1)、设置
使用该模式前需连接调参软件进行通道设置。
AB点记录设置：点击调参软件进入“高级”-“植保功能”-“飞行模式”，点击选择“AB作业”，右侧下拉框选择控制通道。
AB执行设置：
在调参软件“基础”-“遥控器”-“飞行模式”栏选择“AB作业”，完成设置。
2)、操作方式
步骤一：记录A点
在GPS模式下悬停，拨AB记录控制杆到第二档位。完成记录后，LED灯闪黄灯2秒。
步骤二：记录B点
在GPS模式下悬停，拨AB记录控制杆到第三档位。完成记录后，LED灯闪绿灯2秒。
步骤三：AB执行
将AB执行功能开启
步骤四：选择方向
拨横滚杆选择方向，往左拨横滚杆则左移，往右拨横滚杆则右移。执行该步骤的前提是已清除上次记录的AB点，否则将按上次的AB作业跳过该步骤继续执行。
步骤五：打断AB作业
拨第五通道杆位、关闭AB作业控制杆、切到返航通道都可以打断AB作业。
执行过程中LED灯绿灯4闪。
执行过程中遥控器油门通道和偏航通道可控制高度和航向。
3)、修正功能
AB点距离修正：
从A点往B点飞行时，往上推俯仰杆，则将B点往前拉长1米
往下拉俯仰杆，则将B点往后缩短1米
从B点往A点飞行时，往上推俯仰杆，则将A点往前缩短1米
往下拉俯仰杆，则将A点往后拉长1米
4)、参数设置
K3Apro支持调参软件和APP对AB作业的横幅和速度进行设置。
调参软件设置：进入调参软件的“高级”-“植保功能”-“AB作业”设置速度和间隔。
APP设置：连接APP，点击右上角设置按钮，在左侧按钮栏选择进入“飞行参数”，可设置AB点的横幅和速度。
5)、其他
AB点清除：快速拨4-5次AB记录控制杆，LED灯红绿黄交替快闪，则完成AB点清除。在未清除上次记录的AB点的情况下不能重新记录AB点。
1.6 自动返航模式
自动返航模式给长距离飞行与失控保护提供了安全保证。
1)、工作条件
等待搜星完成且定位精度达到要求后（LED红灯不闪或红灯单闪），用户每次解锁时，飞控会自动记录当前位置作为返航点。进入自动返航模式后，LED绿灯快闪。
2)、操作说明
自动返航模式可以通过摇杆触发，也可以通过失控保护触发。遥控器CH6模切换开关拨至一键返航位置或飞控进入失控保护时，如果飞行器距离回家点超过2米，飞行器将自动上升至设定高度（若当前高度大于设定的返航高度，则按当前高度返航），返航期间飞行器不接受摇杆通道的手动干预。飞行器到达返航点后将首先在空中悬停3秒左右，之后将缓缓降落，此时可通过遥控器控制杆控制飞行器的飞行状态（但油门杆不起作用），方便飞行器寻找更加合适的降落点。直到飞行器完全落地后，飞行器会自动加锁。如果飞行器距返航点的距离少于2米，飞行器将原地降落并自动上锁。
注意事项：
1). 自动返航前提是飞行器的返航点已经被记录，如需使用自动返航，请在GPS搜星完成后再解锁，可参见附录LED三色灯指示状态及意义。
2). 当飞行器距离人很近时，建议不要切入自动返航模式，以免发生意外。
2.高级功能设置
包含高级感度，保护功能，水泵设置、液位计、植保功能、围栏模块和拓展模块。
1.高级感度
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择高级感度，如图所示，设置飞机的高级感度参数等。
1).参数调整
参数调整的方法如表:
2).性能模式
用于适应不同机架类型，如果出现飞行不稳定的现象，可以调整不同的性能模式达到稳定的飞行效果。
3).性能取向
飞行器如果出现明显抖动或者电机输出噪声较大时，可以调节性能取向偏向震动抑制。飞行器震动不大的情况下不推荐调节该参数。
2.保护功能
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择保护功能，如图所示，可以选择低电压保护及PMU故障保护类型，设置报警电压，实现电压校准，一键返航功能的设置等。
1).低电压保护
K3apro飞控通过电源模块检测电池电压，提供低电压保护功能。飞控提供六种低电压保护行为：无、关泵、关泵+返航、关泵+悬停、关泵+悬停后降落、关泵+降落。用户可以根据需要进行设置选择。
3).报警电压
设置一级报警电压和二级报警电压数值。
当飞控检测电池电压达到一级报警电压时，飞控LED灯黄灯三闪；当检测电压达到二级报警电压时，黄灯快闪，飞控将触发用户设置的低电压保护行为。
4).校准电压
当飞控检测电压与电池实际电压不一致时，需要对飞控测量电压进行校准。需要在“测量电压”一栏输入电池实际的电压值，对飞控电压进行校准。确保飞控显示的当前电压与实际的电池电压保持一致。
5).一键返航
高度：一键返航时最低的飞行高度。
着陆速度：返航着陆的速度。
注意：设置返航高度时，请结合当前飞行环境设置合理的高度以避开返航途中的障碍物。
6).急停功能
设置：通过PC端调参软件，进入“高级”->“保护功能”->“一键急停”，设置急停功能的映射通道。
操作：飞行过程中，开启该功能的映射通道的遥控器开关，则飞行器所有电机立即停转，以避免飞行器在出现故障情况下电机转动造成的二次损伤。
注意：在非紧急情况下，慎用此功能，否则会直接发生飞行事故。
3.水泵设置
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择水泵设置，如图所示，根据飞机安装的水泵实际情况，选择水泵类型、进行通道设置。
1).水泵类型：
单泵：水泵电调接P1
双泵：水泵电调接P1和P2
注意：双泵模式下，飞行器前行是P1端口控制水泵工作，后退是P2端口控制水泵工作。
2).通道设置
映射通道用于选择遥控器控制水泵的通道，默认为7通道，用户可以根据遥控器自行设置。
4.液位计
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择液位计，如图所示，液位计类型选择，当前液位计状态及断药保护设置。
1).液位计类型：
开关液位计需要接在飞控L1端口。接在飞控用户可以根据需要选择使用或不使用开关液位计。
2).当前液位：
实时刷新液位计状态。
3).断药保护：
飞控设置了五种断药保护行为：无、关泵、关泵+返航、关泵+悬停、关泵+悬停后降落。用户可根据需要自行选择。
5.植保功能
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择植保功能，如图所示，可以进行作业U型横移设置、AB点作业设置。
1).作业U型横移
用户可以根据需要设置U型横移的开启和关闭。默认情况下开启。
2).AB点作业设置
AB记录：用户根据需要设置遥控器对应的AB作业点记录通道，默认为8通道。
AB执行：用户根据需要设置遥控器对应的AB作业点执行通道，建议用户在基础界面的遥控器飞行模式设置中设置AB作业点执行通道。
横幅：U型横移的距离。
速度：AB作业的最大飞行速度。
6.围栏模式
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择围栏模式，如图所示，设置飞机的高度限制、距离限制、触发围栏功能的行为。
1).高度限制：
高度限制用于限制飞行器的飞行高度，用户可以根据需求来设置围栏的高度，以及高度限制功能的开启或关闭。
2).距离限制：
距离限制用于限制飞行器飞行的水平距离，用户可以根据需求来设置围栏的半径，以及距离限制功能的开启或关闭。
3).触发行为：
到达围栏边界后，飞行器的行为
a.限制，飞行器将无法冲破围栏，在围栏区域内可自由飞行。
b.返航，飞行器到达围栏边界时将会触发自动返航。
注意：
a.围栏的高度限制功能在姿态模式下无效。
b.围栏的距离限制功能在姿态模式下无效。
7.拓展模块
在该界面可进行外设类型选择、仿地雷达地形跟随设置
3、遥控器功能介绍
3.1解锁与加锁
1).解锁
先按下图所示，进行解锁，解锁后电机进入怠速状态。
2).加锁
(1)立即加锁
在所有的控制模式中，只要电机启动后，执行以下掰杆动作便会使电机立刻停转。
注意：请勿在飞行过程中执行上图掰杆动作，否则电机将会立即停转。
(2)自动加锁
a.在任何飞行模式，解锁后，飞机未起飞，油门最低，3s内不进行任何操作电机会自动上锁；
b.除姿态-增稳模式外，所有飞行模式有自动落地识别功能，会自动控制停转；
c.除姿态-增稳模式外,飞行器在飞行时油门拉至最低不会导致电机停转。
3.2加速度计校准
飞控支持遥控器打杆单面校准加速度计，校准方法如下：
1)、将飞行器水平放置
2)、拨动返航通道到最高位，遥控器打杆↘↗（美国手）、↗↘（日本手）红绿黄交替闪后进入校准，1-2秒后完成校准，LED灯正常闪烁。
3.3罗盘校准
飞控支持遥控器打杆校准罗盘:两面校准。
在飞控未解锁时，快速来回拨动第5通道飞行模式开关，可以进入磁罗盘两面校准。
黄灯常亮，进入水平校准。此时将飞行器水平放置，重力方向为轴顺时针旋转直至LED绿灯常亮，进入垂直校准。此时，机头朝下，重力方向为轴旋转直到LED红绿黄交替闪，即完成校准。
3.4电机测试
电机测试功能包括电机顺序测试和运动方向测试，主要用于检测电机安装序号和旋转方向是否正确，以免安装错误导致意外发生。
1)、电机顺序测试
在未解锁时，遥控器左边打杆↙，右边打杆做逆时针绕圈动作↗↖↙↘（美国手），即可触发电机顺序测试，电机会从1号至8号按顺序怠速起转。
日本手电机测试的打杆方式： 1、左杆↙，右杆↘并保持；2、随后左杆↖，右杆↙，左杆↙，右杆↘，在打杆过程中左杆保持最左，右杆保持最下，依次重复第2步的四个打杆动作即可触发电机顺序检测。
注意：正常情况下执行1次打杆动作就能触发电机顺序检测，若杆位打得不准需要重复第2步四个打杆动作才能触发。
2)、运动方向测试
解锁后，飞行器螺旋桨低怠速均匀运转（无任何动作反应3秒内关闭动力输出）。通过遥控器的4个通道能判别前后左右的转向是否反向，例如怠速下推前进遥杆，飞行器后方的螺旋桨转动，飞行器前方的螺旋桨停转；同理打左侧飞遥杆时，飞行器左侧的螺旋桨停转，飞行器右侧的螺旋桨转动。
3.5 遥控器失控保护
首先需要您按照遥控器的说明书，在调参软件的基础->遥控器界面下，正确设置好遥控器失控保护。在GPS卫星信号良好时，如果接收机信号丢失，无论飞行器处于哪一种飞行模式，飞控都将执行自动返航。在返航途中，如果遥控器信号恢复，想要重新控制飞行器，需要来回切换飞行模式通道获取控制权。
