极翼K++飞控调参软件是专为K++开发的调参软件，用户可通过专用的USB调参线连接飞控与电脑USB口，对飞控及飞机相关部件(如机架、遥控器、拓展模块等)的参数进行查看、设置并且能升级飞控固件，下载飞行日志等。
4.1 调参软件下载
使用本产品之前，需要下载安装极翼K++飞控调参软件，前往官网http://www.jiyiuav.com/download.html进行下载安装。
注意：极翼K++飞控调参软件支持Win7以上Windows版本的电脑，不支持手机安装。
4.2 连接调参软件
软件下载到电脑后，打开极翼K++飞控调参软件exe文件，然后通过专用USB线将飞控连接至电脑，如图4-1，点击界面中间的USB连接图标，即可正常使用。
图4-1 连接调参软件:
4.3 调参软件简介
极翼K++飞控调参软件主要包含查看、基础、高级、工具四大功能界面。
4.3.1 查看界面
图4-2为查看界面，主要用于参数的读取与查看，可以检测到飞控的基础参数，机架的安装数据，遥控器的主要参数，飞机的感度、电池的电压保护设置参数，以及拓展模块的连接状态或参数。
图4-2 查看界面:
4.3.2 基础界面
图4-3为基础界面，包含机架选择，安装方向选择，动力配置设置、遥控器参数设置、传感器数据读取与校准、飞行参数设置功能。
图4-3 基础界面:
4.3.3 高级功能界面
高级功能界面包含高级感度，保护功能，水泵设置、液位计、植保功能、围栏模块和拓展模块。
图4-4 高级界面:
4.3.4 工具界面
工具界面主要是包含飞控固件升级的功能，恢复出厂设置，导入导出飞控参数、下载飞行日志的功能，登记飞控所属厂商及飞机型号等功能。填写好飞机及厂家信息后，需要点击右边的绿色+标记方可完成。
图4-5 工具界面:
4.4 基础功能设置步骤
4.4.1 机架选择
点击进入调参软件的基础界面，在上方菜单栏选择机架，如图4-6所示，根据实际安装飞控的飞机选择正确的机架。
图中黄色机臂的方向为机头方向。
图4-6 机架选择:
4.4.2 安装设置
点击进入调参软件的基础界面，在上方菜单栏选择安装，如图4-7，根据飞控和GPS实际的安装方向，选择正确的朝向。
4.4.3 动力配置
点击进入调参软件的基础界面，在上方菜单栏选择动力配置，如图4-8，包含基础感度设置，电机怠速选择、电机顺序检测和电机序号。
图4-8 动力配置:
1.基础感度设置
基础感度包括横滚修正、横滚阻尼、俯仰修正、俯仰阻尼、偏航、垂直。主要用于调节适应机架。每个感度的功能定义如表4-1。
表4-1 基础感度功能:
横滚/俯仰修正 用于调整适配飞机的姿态控制，是回中和打杆操控的修正力度。如果飞机姿态出现软弱无力的情况，则应调大；如果动作僵硬出现浮夸抖动，则应调小。 横滚/俯仰阻尼 用于调整适配飞机的姿态控制，用于抵抗外界扰动。如果飞机姿态高频抖动的情况，则应调小；如果动作僵硬而且小动作多，则应调大。 偏航 用于调整适配飞机的偏航控制，如果出现飞机锁头锁不住的情况，感度应调大。 垂直 用于调整适配飞机的高度控制，如果出现飞机高度来回抽动，感度应调小。 基础感度调试步骤：
a.先调垂直感度，在空载情况下调整，将垂直感度慢慢增大，直到飞机出现上下抽动，再把感度往回微调至不抽动即可。
b.再调横滚/俯仰阻尼感度，按10%从低慢慢往高调，直到飞机出现高频抖动或电机噪音明显增大，再把感度往回微调至正常情况即可。
c.然后调横滚/俯仰修正感度，按10%从低慢慢往高调，直到飞机出现抖动、电机声音异常或浮夸动作，再把感度往回微调至正常情况即可。
d.最后调偏航感度，一般情况下，如果默认参数不出现机头锁不住的情况，就不需要调整，如果出现机头锁不住的情况把感度调大。
4.4.4 遥控器设置
点击进入调参软件的基础界面，在上方菜单栏选择遥控器，如图4-9，可根据实际需求，进行遥控器类型选择、遥控器飞行模式通道设置、失控保护设置。
1. 遥控器类型
K++飞控目前支持SBUS类型遥控器。
2. 遥控器校准
注意事项：首次使用或更换遥控器时必须进行遥控器校准。
点击“摇杆校准”按钮即可开始进行摇杆校准。同时打开遥控器，将遥控器所有摇杆在最大和最小位置来回拨动，确认遥控器1～4通道分别为横滚、俯仰、油门、偏航。校准好之后，把遥控器1～4通道恢复到中间位置，然后点击“校准结束”按钮。
3. 飞行模式设置
遥控器的5通道用来映射飞行模式。K++调参软件内可以设置三种飞行模式：ATT（姿态模式）、手动作业（GPS模式）、AB执行（AB作业模式）。后续章节会对每个飞行模式进行详细说明。默认情况下5通道的三个位置都是ATT模式，用户可以在点击三个位置的右侧下拉菜单重新选择其他模式。
4. 失控保护设置
失控保护用于设定遥控器失控状态下的飞行行为，包括自动返航、自动降落、自动悬停和悬停后降落。
5. 失控继续航线作业设置
开启失控继续作业选项后，作业模式（AB作业、航线作业）下遥控器失控后不执行失控保护行为，而是继续执行作业任务，建议配合雷达使用该功能。
图4-9 遥控器:
4.4.5 传感器
点击进入调参软件的基础界面，在上方菜单栏选择传感器，如图4-10，查看飞控IMU和GPS传感器参数，以及进行加速度计校准和磁罗盘校准，点击校准时，调参软件会有提示说明，根据界面说明操作即可。
图4-10 传感器:
4.4.6 飞行参数
点击进入调参软件的基础界面，在上方菜单栏选择飞行参数，如图4-12所示，用户需要根据实际机型和作业环境，设置飞机飞行速度相关的参数。
最大倾斜角度：所有飞行模式下的最大倾斜角度。
最大上升速度：除了姿态模式外，飞手可控的最大的上升速度。
最大下降速度：除了姿态模式外，飞手可控的最大的下降速度。
最大飞行速度：姿态模式和GPS模式下的最大水平速度。
图4-12 飞行参数:
4.5 高级功能设置
4.5.1 高级感度
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择高级感度，如图4-13所示，设置飞机的高级感度参数等。
图4-13 高级感度:
1. 参数调整
参数调整的方法如表4-2
表4-2 高级感度设置
控制感度 横滚/俯仰 调节飞手操控俯仰和横滚的控制手感，数值越大控制响应越快，受到飞机动力物理模型限制。如果用户的飞机机动性较差，在进行快速机动时，出现刹车动作浮夸，姿态超调严重的情况，则需要把俯仰横滚的控制感度调低。 偏航 调节飞手操控偏航的控制手感，数值越大控制响应越快，受到飞机动力物理模型限制。如果飞机在打航向后回中，出现影响姿态的情况，需要把偏航控制感度调低。 垂直 调节飞手操控高度的控制手感，数值越大控制相应越快，受到飞机动力物理模型限制。用遥控器控制飞机急升急降，如果在控制高度的过程中引起姿态很大变化，则需要把垂直基础感度调低。 航线 调节飞机自主飞行时的加减速快慢，数值越大飞机加减速越快，数值越小飞机动作越平缓。这个参数非常影响作业效率，在客户飞机机动性能允许的情况下，建议越大越好。 刹车 调节飞机自主刹车时的快慢，数值越大刹车越快，数值越小刹车越慢，动作也越平缓。 起飞 调节飞机起飞响应，数值越大起飞越快越干脆，数值越小起飞越平滑。 机动 调节飞手操控飞机的加减速快慢，数值越大飞机加减速越快，数值越小飞机动作越平缓，一般情况下不建议调节。 协调性 用于适配控制响应和飞机机动动作的协调程度，动力响应越快数值越大。 速度感度 水平 飞机水平速度控制增益，一般情况下不推荐调节。如果航线过程中飞机出现点头现象，调小后点头现象会减轻，但如果数值过低会影响航线精度和定点效果。 垂直 飞机垂直速度控制增益，一般情况下不推荐调节。如果把垂直基础感度调得很低仍然出现高度抽动的情况，可以考虑把垂直速度感度调低来改善。 灵敏感度 姿态 调节飞控对遥控器输入指令的响应快慢，数值越大飞控对遥控器输入的跟踪越灵敏。如果俯仰横滚控制感度调小后飞机的动作仍然比较僵硬，则调小后可以把手感变得更“肉”。 2. 性能模式
用于适应不同机架类型，如果出现飞行不稳定的现象，可以调整不同的性能模式达到稳定的飞行效果。
3. 性能取向
飞行器如果出现明显抖动或者电机输出噪声较大时，可以调节性能取向偏向震动抑制。飞行器震动不大的情况下不推荐调节该参数。
4.5.2 保护功能
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择保护功能，如图4-14所示，可以选择低电压保护及PMU故障保护类型，设置报警电压，实现电压校准，一键返航功能的设置等。
图4-14 保护功能:
1. 低电压保护
K++飞控通过电源模块检测电池电压，提供低电压保护功能。
飞控提供六种低电压保护行为：无、关泵、关泵+返航、关泵+悬停、关泵+悬停后降落、关泵+降落。
用户可以根据需要进行设置选择。
2. PMU故障保护
飞控提供五种PMU故障保护行为：关闭、降落、返航、悬停、悬停后降落。
用户可以根据需要进行设置选择。
3. 报警电压
设置一级报警电压和二级报警电压数值。
- 当飞控检测电池电压达到一级报警电压时，飞控LED灯黄灯三闪；
- 当检测电压达到二级报警电压时，黄灯快闪，飞控将触发用户设置的低电压保护行为。
4. 校准电压
当飞控检测电压与电池实际电压不一致时，需要对飞控测量电压进行校准。
需要在“测量电压”一栏输入电池实际的电压值，对飞控电压进行校准。
确保飞控显示的当前电压与实际的电池电压保持一致。5. 一键返航
- 高度：一键返航时最低的飞行高度。
- 着陆速度：返航着陆的速度。
注意：设置返航高度时，请结合当前飞行环境设置合理的高度以避开返航途中的障碍物。
4.5.3 水泵设置
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择水泵设置，如图4-15所示，根据飞机安装的水泵实际情况，选择水泵类型、进行通道设置。
4.5.4 液位计
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择液位计，如图4-16所示，液位计类型选择，当前液位计状态及断药保护设置。
4.5.5 植保功能
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择植保功能，如图4-17所示，可以进行作业U型横移设置、AB点作业设置。
4.5.6 围栏功能
点击进入调参软件的高级界面，在上方菜单栏选择围栏模式，如图4-18所示，设置飞机的高度限制、距离限制、触发围栏功能的行为。
4.5.7 拓展功能
在该界面可进行外设类型选择、仿地雷达地形跟随设置、避障雷达模块设置、K-BOX状态信息读取、RTK参数读取和参数设置。
图4-19 拓展模块:
