5. 飞行测试

5.1.1 解锁与加锁

• 1. 解锁

  按照图5-1所示进行解锁，解锁后电机进入怠速状态。

  图5-1 解锁:

• 2. 加锁

  • (1) 立即加锁

    在任意飞行模式下，电机启动后，执行图5-2所示的打杆操作便会使电机立即停转。

    注意：飞行器飞行过程中发生紧急情况，请执行图5-2的打杆操作防止意外发生。

    图5-2 立即加锁:

    

  • (2) 自动加锁

    所有飞行模式有自动落地识别功能，会自动控制停转，飞行器在飞行时油门拉至最低不会导致电机停转。

5.1.2 加速度计校准

飞控支持遥控器打杆单面校准加速度计，校准方法如下：

• 1、将飞行器水平放置

• 2、拨动返航通道到最高位，遥控器打杆↘↗（美国手）、↗↘（日本手）红绿黄交替闪后进入校准，1-2秒后完成校准，LED 灯正常闪烁。

5.1.3 磁罗盘校准

K++飞控支持遥控器打杆校准磁罗盘，打杆方法如下。

在飞控未解锁时，快速来回拨动第5通道飞行模式开关，可以进入磁罗盘两面校准。黄灯常亮，进入水平校准。此时将飞行器水平放置，重力方向为轴顺时针旋转直至LED绿灯常亮，进入垂直校准。此时，机头朝下，重力方向为轴旋转直到LED红绿黄交替闪，即完成校准。

5.1.4 磁罗盘校准

电机测试功能包括电机顺序测试和运动方向测试，主要用于检测电机安装序号和旋转方向是否正确，以免安装错误导致意外发生。

• 1. 电机顺序测试

  在未解锁时，遥控器左边打杆↙，右边打杆做逆时针绕圈动作↗↖↙↘（美国手），即可触发电机顺序测试，电机会从1号至8号按顺序怠速起转。
  日本手电机测试的打杆方式：1、左杆↙，右杆↘并保持；2、随后左杆↖，右杆↙，左杆↙，右杆↘，在打杆过程中左杆保持最左，右杆保持最下，依次重复第2步的四个打杆动作即可触发电机顺序检测。

  注意：正常情况下执行1次打杆动作就能触发电机顺序检测，若杆位打得不准需要重复第2步四个打杆动作才能触发。

• 2. 电机方向测试

  解锁后，飞行器螺旋桨低怠速均匀运转。通过遥控器的4个通道能判别前后左右的转向是否反向，例如怠速下推前进遥杆，飞行器后方的螺旋桨转动，飞行器前方的螺旋桨停转；同理打左侧飞遥杆时，飞行器左侧的螺旋桨停转，飞行器右侧的螺旋桨转动。

5.1.5 磁罗盘校准

首先需要在调参软件的基础->遥控器界面下，正确设置好遥控器失控保护。在GPS卫星信号良好时，如果接收机信号丢失，无论飞行器处于哪一种飞行模式，飞控都将执行失控保护行为。如果遥控器信号恢复，想要重新控制飞行器，需要来回切换飞行模式通道获取控制权。

5.2.1 姿态模式

姿态模式适用于回中控用户，飞行过程中IMU、GPS、磁罗盘与气压计参与工作。姿态模式可以根据GPS信号自动切换控制方式，没有GPS或信号不好使用定高飞行，GPS信号良好则可以定点定高。姿态模式没有仿地功能。

• 1. 工作条件

  姿态模式由于需要GPS模块参与工作，必须等待搜星完成且定位精度达到要求。如下图，当LED指示GPS状态为GPS信号一般、GPS信号很好或RTK定位时，就可以在该模式下解锁或进入该模式。

  图5-1 GPS状态指示:

  

  飞控仅在姿态模式下可以解锁，其他模式不能解锁。进入姿态模式后，LED绿灯单闪。

• 2. 操作说明

  GPS搜星结束，定位成功后，遥控器切换5通道模式开关拨至姿态模式位置，掰杆解锁后，50%以下油门电机处于怠速，50%以上油门轻推油门至起飞，油门杆放至50%位置时，飞行器定高。当飞行器处于运动状态时，遥控器所有摇杆回中，飞行器将会自动刹车悬停。
  具体摇杆对应功能如下表5-1：

  表5-1 姿态模式摇杆说明:

  通道1	控制飞行器的横滚倾斜角度
  通道2	控制飞行器的俯仰倾斜角度
  通道3	控制飞行器的上升下降，当油门处于中位时，飞行器处于定高状态
  通道4	控制飞行器偏航方向的转动速率

5.2.2 手动作业模式

手动作业模式，又称GPS模式，飞行过程中IMU、GPS、磁罗盘与气压计参与工作。该模式有仿地功能。

• 1. 工作条件

  工作条件与姿态模式相同。

  该模式下不能解锁。需要先在姿态模式下解锁后切换到该模式。进入手动作业模式后，LED绿灯双闪。

• 2. 操作说明

  姿态模式下解锁后，遥控器切换5通道模式开关拨至手动作业模式位置，油门杆放至50%位置时，飞行器定高定点。当飞行器处于运动状态时，遥控器所有摇杆回中，飞行器将会自动刹车悬停

5.2.3 AB作业模式

AB作业模式，即AB执行，通过用户设置的AB点进行U型作业，如图5-2所示。

图5-2 AB作业模式:

• 1. 工作条件

  使用该模式前需连接调参软件进行通道设置。

  AB点记录设置：打开调参软件进入“高级”->“植保功能”->“AB记录”，在右侧映射通道的下拉框选择通道。
  AB执行设置：K++支持两种方式进行AB执行设置。

  方式一（推荐）：打开调参软件进入“基础”->“遥控器设置”->“飞行模式”，在三个下拉框中任意选择一个设置为AB执行。
  方式二：打开调参软件进入“高级”->“植保功能”->“AB执行”，在右侧映射通道的下拉框选择通道。

  该模式下不可以解锁。

• 2. 操作说明

  • 步骤一：清除AB点

    来回快速拨动AB点记录通道，LED灯红绿黄交替快闪即为清除成功。如果想飞往断药点，请跳过此步骤。

  • 步骤二：切换到AB作业模式

    遥控器切换5通道模式开关拨至AB作业模式位置。

  • 步骤三：记录A点

    在AB作业模式下悬停，拨AB记录控制杆到第二档位。完成记录后，LED灯闪黄灯2秒。

  • 步骤四：记录B点

    在AB作业模式下悬停，拨AB记录控制杆到第三档位。完成记录后，LED灯闪绿灯2秒。

  • 步骤五：选择方向

    拨横滚杆选择方向，往左拨横滚杆则左移，往右拨横滚杆则右移。执行该步骤的前提是已清除上次记录的 AB 点，否则将按上次的 AB 作业跳过该步骤继续执行。

  • 步骤六：断点续喷

    在未清除AB点记录的前提下，切换到AB作业模式，将会继续上个架次的断药点和方向继续作业。
    AB作业过程中遥控器可以手动控制飞机。

• 3. 参数设置

  K++支持调参软件和APP对AB作业的横幅和速度进行设置。
  调参软件设置：
  进入调参软件的“高级”-“植保功能”-“AB作业”设置横幅和速度，如图5-3所示。

  图5-3 调参软件修改横幅和速度:

  

  APP设置：
  进入APP参数设置页面设置行间距和航线速度，如图5-4所示。

  图5-4 APP修改横幅和速度:

  

• 4. AB点延长缩短

  K++支持飞行过程中延长和缩短AB点。

  从A点飞往B点时：向上推俯仰杆，B点往前拉长，向下推俯仰杆，B点往后缩短；
  从B点飞往A点时：向上推俯仰杆，A点往后缩短，向下推俯仰杆，A点往后缩短。

5.2.4 航线作业模式

航线作业模式，即通过手机APP规划地块、调整航线后由飞控自主作业。

• 1. 工作条件

  等待搜星完成且定位精度达到要求后（LED红灯不闪或红灯单闪），在APP执行作业界面点击执行作业，设置好参数后由飞控自动解锁起飞。进入航线作业模式后，LED绿灯闪四下。

• 2. 操作说明

  详细操作见APP使用说明书。

5.2.5 自动返航模式

自动返航模式给长距离飞行与失控保护提供了安全保证。

• 1. 工作条件

  等待搜星完成且定位精度达到要求后（LED红灯不闪或红灯单闪），用户每次解锁时，飞控会自动记录当前位置作为返航点。进入自动返航模式后，LED绿灯快闪。

• 2. 操作说明

  自动返航模式可以通过摇杆触发，也可以通过失控保护触发。

  • 遥控器 CH6 模切换开关拨至一键返航位置或飞控进入失控保护时，如果飞行器距离返航点超过2米，飞行器将自动上升至设定高度（若当前高度大于设定的返航高度，则按当前高度返航）。

  • 飞行器到达返航点后将首先在空中悬停3秒左右，之后将缓缓降落，此时可通过遥控器控制杆控制飞行器的飞行状态（但油门杆不起作用），方便飞行器寻找更加合适的降落点。

  • 直到飞行器完全落地后，飞行器会自动加锁。

  • 如果飞行器距返航点的距离少于2米，飞行器将原地降落并自动上锁。

  注意事项：
  自动返航前提是飞行器的返航点已经被记录，如需使用自动返航，请在GPS搜星完成后再解锁，可参见附录LED三色灯指示状态及意义。
  当飞行器距离人很近时，建议不要切入自动返航模式，以免发生意外。

5.3.1 地形跟随功能

地形跟随功能，即仿地功能，该功能的实现需要接入仿地雷达模块。

在该功能下，飞行器与地面可以保持相对固定的距离进行飞行，遥控器可以通过油门临时改变高度，但油门回中后，飞机自动回到设定的高度。

• 1. 连接

  将雷达接入到CANHUB的CAN接口。

• 2. 安装

  将雷达正面朝飞行器下方安装，确保雷达侦测路径60CM直径范围内无遮挡物，确保固定牢固、不偏移、不松脱，确保降落时仿地雷达不触地。

• 3. 检测

  将雷达接入飞控时，可通过调参软件和APP检测仿地雷达是否正常工作。

  • 一是连接调参软件，进入“查看”->“扩展模块”，观测是否有雷达高度数据判断是否有效正常工作。
  • 二是连接APP，进入主页面，观察扩展模块内仿地模块数据判断是否有效正常工作。

  图5-5 仿地模块

  

5.3.2 断点续喷功能

K++支持断点续喷功能，在未完成作业的情况下，用户暂停或退出作业模式会自动记录断点。
继续作业或重新进入作业模式，飞行器会自动返回上次作业断点

5.3.3 一键返航功能

K++支持遥控器或APP控制飞行器一键返航。

• 1. 设置

  执行该功能前需在调参软件内“高级”->“保护功能”设置好映射通道、高度和着陆速度。

  图 5-6一键返航设置:

  

• 2. 执行

  将返航通道的开关从关闭位置拨到开启位置即可实现一键返航。

5.3.4 遥控器失控保护功能

K++支持设置遥控器失控保护。

• 1. 设置

  执行该功能前需在调参软件内“基础”->“遥控器”开启失控保护。

  图 5-7失控保护功能:

  

• 2. 执行

  开启失控保护功能后，遥控器信号中断后，飞控会执行设置好的失控保护行为。

5.3.5 失控继续作业功能

K++支持设置失控继续作业功能使遥控器失控后飞行器继续作业。

• 1. 设置

  执行该功能前需在调参软件内“基础”->“遥控器”开启失控继续航线作业。

  图 5-8失控继续作业功能

  

• 2. 执行

  开启失控继续作业选项后，作业模式（AB作业、航线作业）下遥控器失控后不执行失控保护行为，而是继续执行作业任务，建议配合雷达使用该功能。

5.3.6 低电压保护功能

K++支持设置低电压保护功能。

• 1. 设置

  执行该功能前需在调参软件内“高级”->“保护功能”开启失控保护。
  K++飞控通过电源模块检测电池电压，提供低电压保护功能。

  飞控提供六种低电压保护行为：无、关泵、关泵+返航、关泵+悬停、关泵+悬停后降落、关泵+降落。

  用户可以根据需要进行设置选择。

  图 5-9 低电压保护:

  

• 2. 执行

  开启低电压保护功能后，电池电压低于二级报警电压后飞控会执行低电压保护行为。

5.3.7 围栏功能

K++支持调参软件设置围栏功能。

• 1. 设置

  执行该功能前需在调参软件内“高级”->“围栏功能”设置好高度限制、距离限制和触发行为。

  图 5-10 围栏功能:

  

• 2. 执行

  开启围栏功能后，飞行器到达设置的高度和距离后会自动执行触发行为。

5.3.8 日志存储功能

K++支持调参软件下载飞行日志，便于分析飞行器状态。

• 1. 刷新

  在调参软件内“工具”->“日志下载”点击刷新。

• 2. 下载

  刷新后点击下载即可下载飞行日志，默认保存在C盘newLogFile文件夹中。

  图 5-11 日志下载:

  

5.3.9 着陆上锁功能

K++支持着陆上锁功能，用户拉低油门降落后，飞控检测到飞行器着陆会自动锁上电机。

5.3.10 禁飞区功能

K++出厂时设定了机场区域为禁飞区，如果需要解禁，首先要在app设备管理页面申请解禁，由制造商审批通过。

5.3.11 震动保护功能

K++检测到飞行器异常震动时会自动切入安全模式，保障飞行器飞行安全。安全模式下用户可以手动控制飞机降落。

5.3.12 丢星保护功能

K++检测到GPS丢星或数据异常时会自动切入安全模式，保障飞行器飞行安全。安全模式下用户可以手动控制飞机降落。

5.3.13 断药保护功能

K++支持断药保护功能。

• 1. 设置

  执行该功能需要在调参软件内“高级”->“液位计”设置断药保护行为。K++飞控设置了五种断药保护行为：无、关泵、关泵+返航、关泵+悬停、关泵+悬停后降落

  图 5-12 液位计:

  

• 2. 执行

  飞行过程中会自动检测是否断药，断药后会执行断药保护行为。

5.3.14 精准喷洒功能

K++可以实现精准喷洒功能，用户需要在飞防管家app执行作业界面点击右上角喷洒选择喷洒模式为精准喷洒，输入亩用量即可实现精准喷洒。

图 5-13 精准喷洒功能:

5.3.15 双水泵模式

K++支持双水泵模式。

• 1. 连接

  单泵：水泵电调接P1
  双泵：水泵电调接P1和P2。双泵模式下，飞行器前行是P1端口控制水泵工作，后退是P2端口控制水泵工作。

• 2. 水泵类型设置

  在调参软件“高级”->“水泵设置”选择双泵。

  图 5-14 水泵设置:

  

5.3.16 水泵开关控制功能

K++支持遥控器控制水泵开关。

• 1. 设置

  在调参软件“高级”->“水泵设置”选择遥控器映射通道，默认为7通道。

  图 5-15 水泵开关控制功能:

  

• 2. 执行

  姿态模式和GPS模式下遥控器水泵控制通道开关拨到开启水泵位置水泵就会开始工作，拨到关闭位置水泵关闭。

  注意：AB作业模式和航线作业模式水泵由飞控自主控制。

5.3.17 水泵联动控制功能

K++支持水泵联动控制功能，即在开启水泵的情况下，水泵的流速与飞行器的水平飞行速度对应，速度越快则流量越大。

• 姿态模式和GPS模式在APP右上角点击“喷洒”选择喷洒模式为联动，设置起喷开度和满喷开度，手飞时打开水泵开关即可实现水泵联动控制。

  图 5-16 姿态模式和GPS模式:

  

• 作业模式（AB作业、航线作业）在参数设置界面设置喷洒模式为联动，作业时飞控会自动进行水泵联动控制。

  图 5-17 作业模式: