K++固件发布记录：

版本号：190822

发布日期：2019-08-22

功能新增/更改：

1、航线作业支持0.5m/s速度
2、新增围栏触发提示
3、新增航线自主转头速率感度，可设置自主转头速度
4、开放喷洒相关参数，APP可设置
5、加入RTK信任模式，根据信任度调整RTK相关逻辑
6、APP显示使用原始经纬度

问题修复：

1、修复飞行过程中偶尔出现磁罗盘未校准的问题
2、修复航线起始点为换行点时，自动对齐航线航向不正确的问题
3、修复航迹修正关闭时返航降落可能会出现突然漂移一段距离的问题

性能改进：

1、喷洒面积计算优化
2、航点精度优化
3、雷达起飞逻辑优化
4、航线控制精度优化，新增航线速度感度和航点命中半径可在APP调参
5、RTK返航精度优化