1.姿态模式

姿态模式适用于回中控用户，飞行过程中IMU、GPS、磁罗盘与气压计参与工作。姿态模式可以根据GPS信号自动切换控制方式，没有GPS或信号不好使用定高飞行，GPS信号良好则可以定点定高。姿态模式没有仿地功能。

1).工作条件

姿态模式由于需要GPS模块参与工作，必须等待搜星完成且定位精度达到要求。如下图，当LED指示GPS状态为GPS信号一般、GPS信号很好或RTK定位时，就可以在该模式下解锁或进入该模式。

飞控仅在姿态模式下可以解锁，其他模式不能解锁。进入姿态模式后，LED绿灯单闪。

2).操作说明

GPS搜星结束，定位成功后，遥控器切换5通道模式开关拨至姿态模式位置，掰杆解锁后，50%以下油门电机处于怠速，50%以上油门轻推油门至起飞，油门杆放至50%位置时，飞行器定高。当飞行器处于运动状态时，遥控器所有摇杆回中，飞行器将会自动刹车悬停。

具体摇杆对应功能如下表

2.手动作业模式

手动作业模式，又称GPS模式，飞行过程中IMU、GPS、磁罗盘与气压计参与工作。该模式有仿地功能。

1).工作条件

工作条件与姿态模式相同。该模式下不能解锁。需要先在姿态模式下解锁后切换到该模式。进入手动作业模式后，LED绿灯双闪。

2).操作说明

姿态模式下解锁后，遥控器切换5通道模式开关拨至手动作业模式位置，油门杆放至50%位置时，飞行器定高定点。当飞行器处于运动状态时，遥控器所有摇杆回中，飞行器将会自动刹车悬停

3.AB作业模式

AB作业模式，即AB执行，通过用户设置的AB点进行U型作业，如图所示。

1).工作条件

使用该模式前需连接调参软件进行通道设置。

AB点记录设置：打开调参软件进入“高级”->“植保功能”->“AB记录”，在右侧映射通道的下拉框选择通道。

AB执行设置：K++支持两种方式进行AB执行设置。

方式一（推荐）：打开调参软件进入“基础”->“遥控器设置”->“飞行模式”，在三个下拉框中任意选择一个设置为AB执行。
方式二：打开调参软件进入“高级”->“植保功能”->“AB执行”，在右侧映射通道的下拉框选择通道。
该模式下不可以解锁。

2).操作说明

步骤一：清除AB点

来回快速拨动AB点记录通道，LED灯红绿黄交替快闪即为清除成功。如果想飞往断药点，请跳过此步骤。

步骤二：切换到AB作业模式

遥控器切换5通道模式开关拨至AB作业模式位置。

步骤三：记录A点

在AB作业模式下悬停，拨AB记录控制杆到第二档位。完成记录后，LED灯闪黄灯2秒。

步骤四：记录B点

在AB作业模式下悬停，拨AB记录控制杆到第三档位。完成记录后，LED灯闪绿灯2秒。

步骤五：选择方向

拨横滚杆选择方向，往左拨横滚杆则左移，往右拨横滚杆则右移。执行该步骤的前提是已清除上次记录的 AB 点，否则将按上次的 AB 作业跳过该步骤继续执行。

步骤六：断点续喷

在未清除AB点记录的前提下，切换到AB作业模式，将会继续上个架次的断药点和方向继续作业。
AB作业过程中遥控器可以手动控制飞机。

3).参数设置

K++v2支持调参软件和APP对AB作业的横幅和速度进行设置。

调参软件设置：进入调参软件的“高级”-“植保功能”-“AB作业”设置横幅和速度，如图所示。

APP设置：进入APP参数设置页面设置行间距和航线速度，如图所示。

4).AB点延长缩短

K++v2支持飞行过程中延长和缩短AB点。

从A点飞往B点时：向上推俯仰杆，B点往前延长，向下推俯仰杆，B点往后缩短；

从B点飞往A点时：向上推俯仰杆，A点往后缩短，向下推俯仰杆，A点往后延长。

4.航线作业模式

航线作业模式，即通过手机APP规划地块、调整航线后由飞控自主作业。

1).工作条件

等待搜星完成且定位精度达到要求后（LED红灯不闪或红灯单闪），在APP执行作业界面点击执行作业，设置好参数后由飞控自动解锁起飞。进入航线作业模式后，LED绿灯闪四下。

2).操作说明

详细操作见APP使用说明书。

5.自动返航模式

自动返航模式给长距离飞行与失控保护提供了安全保证。

1).工作条件

等待搜星完成且定位精度达到要求后（LED红灯不闪或红灯单闪），用户每次解锁时，飞控会自动记录当前位置作为返航点。进入自动返航模式后，LED绿灯快闪。

2).操作说明

自动返航模式可以通过摇杆触发，也可以通过失控保护触发。遥控器 CH6 模切换开关拨至一键返航位置或飞控进入失控保护时，如果飞行器距离返航点超过2米，飞行器将自动上升至设定高度（若当前高度大于设定的返航高度，则按当前高度返航）。飞行器到达返航点后将首先在空中悬停3秒左右，之后将缓缓降落，此时可通过遥控器控制杆控制飞行器的飞行状态（但油门杆不起作用），方便飞行器寻找更加合适的降落点。直到飞行器完全落地后，飞行器会自动加锁。如果飞行器距返航点的距离少于2米，飞行器将原地降落并自动上锁。

注意事项：
自动返航前提是飞行器的返航点已经被记录，如需使用自动返航，请在GPS搜星完成后再解锁，可参见附录LED三色灯指示状态及意义。
当飞行器距离人很近时，建议不要切入自动返航模式，以免发生意外。